ROBOT con 3-4 PIC e sistemi di comunicazione

Ciao Giovanni,

...sono rimasto offline per molto tempo a causa del trasloco...
...tradotto in altre parole nella casa nuova non avevo il telefono ed internet.

Per i tempi faccio riferimento al fatto che molti servi hanno i tempi da 1ms a 2ms ed 1.5ms rappresenta la posizione centrale.
Ma non ho controllato il modello specifico di cui fai uso.
Se sei fuori specifica questo giustificherebbe "l'impazzimento" dei servi, i quali si troverebbero a dover eseguire un comando che non conoscono o che non possono raggiungere.

Saluti,

Mauro

In linea di massima tutti i servo moderni dovrebbero funzionare correttamente tra 0.5 e 2.5mS. Personalmente ne ho provati tantissimi, solo alcuni di marche strane vanno un po' sotto sforzo agli estremi, ma già se metti 2.4mS al posto di 2.5ms ,ad esempio, non lo fanno più.

Come alimenti i servi? Non devi usare la stessa linea di alimentazione del PIC. Io uso due regolatori separati: tipo dall'alimentatore devio su due regolatori: un 7805 per la logica e un 7806 per i servocomandi. Se usi la stessa linea di alimentazione per logica e servi è normale che hai comportamenti strani: tipo il servo che risponde correttamente ma durante il movimento fa degli scatti violenti come a voler tornare indietro. Almeno questo è quello che è capitato a me durante le prove con vari servi.

Ottima osservazione.

Effettivamente il problema delle alimentazioni e' molto sentito.
Anche quando le alimentazioni sono separate e' bene che il PIC abbia un'alimentazione e filtri opportuni.
In generale pero' gli LDO hanno capacita' di filtraggio anche superiori a quelle ottenibili da filtri passivi.
In particolare i PIC come molti microcontrollori hanno la circuiteria BOR (Brown Out Reset) che ha il compito di mandare il PIC i reset se ci sono problemi sull'alimentazione. Se si dovesse verificare un reset questo causerebbe un'alterazione dell'impulso di comando che potrebbe eccedere i limiti. Non necessariamente tale fenomeno e' visibile sull'oscilloscopio qualora sia sporadico, ma potresti avere qualche effetto di immagine che balla o si sposta.

Saluti,

Mauro

Ciao Giovanni, Ciao Mauro

Per quanto riguarda l'alimantazione dei servi
è separata da quella del PIC ma ...

Per economizzare spazio ha usato due 78L05 che erogano massimo 100 mA, e in effetti quando il servo arriva a fine corsa (ma non sempre) noto sul LED un indebolimento luminoso vistoso. Sono pochi i 10'0 mA? Ricordo che il mio servo non dovrebbe lavorare sotto sforzo, deve semplicemente ruotare avanti e indietro portando "in testa" un leggerissiomo sensore IR ?
Non ho potuto fare prove di aggiustamente del Duty, perchè ha il laboratorio in sitemazione e sono appena partito per le ferie, Riprendo ad Agosto.
Oltre a fare prove aggiustando i tempi avete altri suggerimenti? devo sostituire il 78L05 con un 7805 ?
Sempre grazie per i preziosi suggerimenti Giovanni

Certo. 100mA sono troppo pochi, ti possono bastare per il pic ma assolutamente no per il servo.