Park assist

7 Anni 8 Mesi fa - 7 Anni 8 Mesi fa #1 da ersimone

Park assist è stato creato da ersimone

Ciao a tutti,
io e i miei compagni di avventura volevamo condividere con voi la nostra tesina di maturità che ci ha dato molte soddisfazioni, ma al contempo anche moltissimi grattacapi

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Il progetto che abbiamo realizzato è in sostanza una macchina che si auto parcheggia. Inizialmente l'idea era mooooolto più semplice di quello che poi abbiamo realizzato. In sostanza siamo passati dal dover progettare il sistema di parcheggio, al più complesso compito di emulare (a grandi linee) il funzionamento di una macchina reale con sistema di guida drive by wire. Abbiamo quindi diverse centraline ad hoc, per la precisione 5: centralina motore, abs, sterzo, assistente di parcheggio e interfaccia utente. Queste comunicano via can bus tra loro scambiandosi le informazioni necessarie al funzionamento del mezzo (ad es: velocità, angolo di rotazione delle ruote, distanza oggetti dal mezzo, ecc...).
Purtroppo il tempo tiranno non ci ha permesso di concludere il progetto al 100% con la centralina di gestione delle luci.
Analizzando più nello specifico le funzionalità delle varie centraline che utilizzano micro Microchip (PIC18F4480, PIC18F2685, PIC18F4685) abbiamo:
STERZO: comanda un servomotore dedicato a ruotare le ruote del modellino. Genera via sw un pwm a 50Hz con duty variabile per accontentare le specifiche dei servomotori da modellismo;
ABS: comanda un servomotore (vedi sterzo) per frenare il mezzo. Gestisce due encoder costruiti montando 16 magneti sulla ruota e un sensore ad effetto hall per rilevarli. Il software sfrutta gli interrupt sul fronte di salita per i due encoder, è in grado di misurare: distanza, velocità ed è possibile impostarlo per far sì che misuri fino ad una certa distanza e poi mandi un messaggio via can al raggiungimento.
MOTORE: comanda un motore in corrente continua (DC) a spazzole via ponte H gestito dalla periferica ECCP. La velocità è gestita via pwm a 1kHz (l'idea iniziale era di farlo a 20-30kHz ma purtroppo per problemi hw abbiamo dovuto rallentarlo). Questa centralina svolge un controllo in retroazione per mantenere la velocità impostata attraverso delle rampe per la gestione dell'errore. Si occupa inoltre di verificare che le centraline principali (abs, sterzo e telecomando) siano attive, in caso negativo blocca il mezzo per questioni di sicurezza.
INTERFACCIA UTENTE: Attraverso un display 4x20 visualizza informazioni quali velocità, direzione, stato della centralina parcheggio. Permette all'utente di controllare la macchina attraverso pulsanti e joystick.
PARCHEGGIO: E' forse la centralina più "intelligente" di tutto il mezzo. Sfrutta 8 sensori ad ultrasuoni per controllare l'ambiente che circonda la macchina (gestiti via multiplexer controllandone uno alla volta in modalità TDMA). Quando la centralina è disattivata svolge funzioni di sicurezza per evitare collisioni attraverso la lettura dei sensori montati davanti e dietro. Quando è attivata permette di ricercare il parcheggio parallelo, agevolando anche l'utente nel posizionarsi parallelamente alle altre macchine. Una volta identificato il parcheggio blocca il mezzo e attende l'autorizzazione a procedere, ottenuto l'ok dall'utente, attraverso dei calcoli matematici (spiegati nel pdf allegato se dovesse interessare a qualcuno) vengono calcolate tutte le quote necessarie ad entrare correttamente nello stallo. In caso di urto imminente con un altro mezzo la centralina se ne accorge e blocca il veicolo.
Questo è ovviamente un riassunto di un progetto durato quasi 9 mesi. Volevamo anche ringraziare Mauro per aver reso disponibili le sue librerie e la documentazione veramente molto utile. Per scaricare i progetti mplab (xc8): goo.gl/gqX6H8. Mentre per visualizzare immagini, video, ecc.. vi rimando a: goo.gl/mEiu6y
Ci tengo a sottolineare che questo progetto è tutta "farina del nostro sacco", tutte le centraline sono state progettate da noi senza utilizzare progetti pre esistenti e, soprattutto, senza l'aiuto dei prof per quanto riguarda la parte tecnica(che per inciso hanno ritenuto importante, alla nostra richiesta di consigli, sottolineare la preoccupazione che gli ultrasuoni disturbassero gli animali :blink: