Ciao Sharky,
Se non hai le specifiche tecniche esatte del motore non lo puoi sapere.
Ci sono delle tecniche sperimentali per verificare il punto di massimo trasferimento di energia tra il motor driver e il motore stesso senza avere richieder il datasheet tra le mani, ma in maniera forfettaria per piccoli motori DC da 500mA-1A puoi usare frequenze intorno a 10KHz.
Normalmente si dice che per non sentire rumore devi andare oltre i 20KHz, ma già a 10KHz non si sente molto.
Poi a seconda del motore puoi "aggiungere o togliere" qualche KHz.
Tieni d'occhio la massima risoluzione del PWM che riesci ad ottenere.
A parita' di frequenza di clock del microcontrollore, diminuisce all'aumentare della frequenza PWM.
Saluti,
Mauro