Purtroppo ti devo dar ragione sono tutti accuratamente nascosti, ma non disperiamo.
Ti aggiorno sul dove sono arrivato dopo un certo numero di vaffa, anche perchè non è il mio mestiere e quindi devo studiare ogni volta e poi mi sono rotto di dover combattere da solo.
Il lavoro in effetti è già fatto e funziona, lo ho testato personalmente, su arduino. E un notevole lavoro fatto da Jeff Rowberg & Co che hanno fatto del reverse engineering partendo dalla basetta ufficiale del costruttore del cip, cercando di capire a cosa servivano una serie di funzioni, che il costruttore si guardava bene da rendere pubbliche, legate al processore di moto entro contenuto nel cip. Sono coinvolti alcuni file che ordino in dodo tale che l'ultimo richiama tutti i precedenti
Wire: per comunicare via UART con il PC
I2c: per comunicare tra la CPU MSP430 o arduino o.... con il GY521 e/o eventuale magnetometro
MPU6050 (il cip del GY521 ) che definisce ciò che può fare questo cip
MPU6050 - 6 Assi è in effetti un init del sistema
HELP-3d math contenente la risoluzione di una serie di funzioni matematiche
SKETCH di Arduino in cui ci si limita a leggere i tre o quattro registri che contengono i dati che interessano facendo le debite conversioni matematiche che servono per definire quaternioni, angoli di Eulero etc
Il tutto compilato fa circa 18K su Arduino. La maggior parte dei file é in C++, di cui non conosco quasi nulla e comunque non ho mai adoperato.
Cosa ho fatto? Mi sono scritto
UART.h e UART.C per parlare con il PC a 115200
I2C_USCI.h e U2C_USCI.C per interfacciare l'F5529 (launchpad con il resto del mondo) interfacciando quanto
richiesto da MPU6050 in modo tale da poter poi adoperare il file.
MPU6050.h e MPU6050.c modificando quello che era specifico per Arduino in quello che serviva per F5529
trasformandolo da .cpp in .c.
MPU6050_6Axis_motionApp20.h MPU6050_6Axis_motionApp20.c convertito in .c
Helper_ 3dmath così come era
Sketch di Arduino convertito in Main.c
Esiste poi un programmino di test costituito da un aereoplanino che si muove come tu muovi il GY521.
Orbene il mio aereoplanino non si muove come si deve, per piccoli spostamenti fa grandi movimenti come fosse amplificato, probabilmente c'e una funzione sbagliata.
Il debug in Arduino è fatto inviando via seriale al PC un messaggio Fino quindi al LOOP dello sketch di Arduino quindi dall'MPU6050_6Axis_motionApp20 in giù, o in su se preferisci, il debug afferma che tutte le operazioni di lettura e scrittura sono state effettuate correttamente.
Sembrerebbe quindi che l'opera di trasformazione in qualcosa che giri con CCS sia fatta per il 90%.
In attesa che qualcuno emergendo dal letargo festivo e dia una mano stavo guardando come fare a far stare in piedi " stò robò".
Non so se son riuscito a farmi capire, ma speriamo in bene.
Ciao a tutti
Paolo
